Mazmur Penyesalan, Mazmur Pertobatan, atau Mazmur Pengakuan Dosa (bahasa Inggris: Penitential Psalms or Psalms of Confession) adalah nama kumpulan Mazmur yang muncul dalam komentar Cassiodorus pada abad ke-6 M (atau sebelumnya).
Menurut penulis biografinya (Possidius), Santo Agustinus dari Hippo menjelang kematiannya meminta mazmur-mazmur ini ditulis dengan ukuran besar dan ditempelkan di tembok kamarnya, supaya dia dapat membaca sambil menunggu waktu kematiannya. Istilah Mazmur Penyesalan awalnya hanya untuk Mazmur 51 (bahasa Latin: Miserere) yang dibacakan di akhir ibadah pagi pada gereja mula-mula.
