Ajaran khas Martin Luther yang sering kali juga diakui sebagai ciri khas ajaran Reformasi disimpulkan dalam tiga sola, yaitu sola fide, sola gratia, dan sola scriptura, yang berarti "hanya iman", "hanya anugerah", dan "hanya Alkitab". Maksudnya, Luther menyatakan bahwa keselamatan manusia hanya diperoleh karena iman kepada karya anugerahAllah yang dikerjakan-Nya melalui Yesus Kristus, sebagaimana yang disaksikan oleh Alkitab. (Efesus 2:8-9 "Sebab karena kasih karunia kamu diselamatkan oleh iman; itu bukan hasil usahamu, tetapi pemberian Allah, itu bukan hasil pekerjaanmu: jangan ada orang yang memegahkan diri")
Luther menentang praktik penyalahgunaan indulgensia (penghapusan hukuman sementara akibat dosa) pada saat itu. Luther menyatakan bahwa manusia diselamatkan bukan karena amal atau perbuatannya yang baik, melainkan semata-mata oleh karena anugerah Allah. Hal ini didasarkan pada perkataan Paulus dalam Surat Roma: "Akan tetapi Allah menunjukkan kasih-Nya kepada kita, oleh karena Kristus telah mati untuk kita, ketika kita masih berdosa" (Roma 5:8)
Sakramen
Gereja Lutheran mengakui dua sakramen, yakni Baptisan dan Perjamuan Kudus. Katekismus Lutheran mengajarkan bahwa pembaptisan adalah karya Allah, berlandaskan perkataan dan janji Kristus; sehingga dilayankan baik bagi bayi maupun orang dewasa. Gereja Lutheran percaya bahwa roti dan anggur dalam tradisi ekaristi adalah sungguh-sungguh tubuh dan darah Kristus yang dianugerahkan kepada umat Kristiani untuk dimakan dan diminum, yang diperintahkan oleh Kristus sendiri.
Banyak Kaum Lutheran yang melestarikan pendekatan Liturgi terhadap Ekaristi. Komuni Kudus (atau Perjamuan Tuhan) dipandang sebagai tindakan sentral dari pemujaan Kristiani. Gereja Lutheran percaya bahwa roti dan anggur dalam perjamuan kudus hadir bersama dengan tubuh dan darah Yesus, bukannya menggantikan atau melambangkan tubuh dan darah-Nya belaka. Mereka mengaku dalam Apologi dari Pengakuan Augsburg:
Kami tidak menghapuskan Misa namun secara rohaniah mempertahankan dan membelanya. Di kalangan kami Misa dirayakan setiap Hari Tuhan dan pada hari-hari raya lainnya, bilamana Sakramen itu disediakan bagi orang-orang yang hendak mengambil bagian darinya, setelah mereka diperiksa dan diampuni. Kami juga mempertahankan bentuk-bentuk liturgis tradisional, seperti urut-urutan dalam pembacaan Alkitab, doa-doa, busana liturgi, dan hal-hal serupa lainnya. (Apologi dari Pengakuan Augsburg, Artikel XXIV.1)
Ikonoklasme
Beberapa tokoh reformasi Protestan, khususnya Andreas Karlstadt, Huldrych Zwingli dan John Calvin serta muridnya, John Knox mendukung penyingkiran citra-citra religius dengan mendasarkan pendapat mereka pada larangan penyembahan berhala dan pembuatan citra pahatan dari Allah dalam Dekalog (Sepuluh Perintah Allah). Hasilnya, patung-patung dan gambar-gambar dirusak dalam serangan spontan individual maupun huru-hara ikonoklastis yang tidak sah. Meskipun demikian, dalam banyak kasus citra-citra religius disingkirkan secara baik-baik oleh otoritas sipil di kota-kota dan daerah-daerah teritorial Eropa yang baru saja direformasi.
Tidak seperti gereja Protestan lainnya, gereja Lutheran pada umumnya tidak begitu terhadap penggunaan semacam citra anti religius. Ini disebabkan oleh pernyataan Martin Luther sendiri bahwa orang-orang Kristen harus bebas untuk menggunakan semacam citra selama mereka tidak menyembahnya sebagai ganti Allah.
Gereja-gereja Lutheran di Indonesia
Gereja Lutheran di Indonesia hanya tersebar di pulau Sumatra saja, khususnya di Sumatera Utara, Rejang, dan Mentawai, yakni wilayah pelayanan misi RMG pada waktu itu.
