Sebelum pekerjaan menyusun katekismus ini dimulai, dua orang teolog muda yang belakangan menjadi anggota panitia penyusunannya, yaitu Zacharias Ursinus dan Caspar Olevianus, telah menyusun rancangan katekismus ini. Rancangan ini diterima oleh Sinode Gereja di Kurpfalz pada 1563.
Terbitan rancangan yang pertama ini segera disusul dengan edisi kedua dan ketiga pada tahun yang sama. Edisi yang ketiga memuat kalimat dengan kata-kata yang tajam yang intinya menolak ajaran transubstansiasi yang diterima sebagai ajaran resmi Gereja Katolik Roma pada 1215 dan yang kemudian diperkuat lagi oleh Konsili Trente pada 1562, ditambah dengan ucapan kutuk atas semua orang yang menganut pandangan Protestan. Sikap inilah yang ditanggapi dengan kutukan balik seperti yang tercantum dalam Katekismus Heidelberg.
Penyebaran ke Belanda
Pada saat Katekismus Heidelberg diterbitkan, di daerah Kurpfalz tinggal sejumlah pengungsi dari Belanda yang lari dari negaranya karena penindasan agama yang mereka alami. Di Kurpfalz, mereka diterima oleh raja. Seorang pendeta Belanda yang ikut mengungsi di situ segera menerjemahkan Katekismus ini ke dalam bahasa Belanda, dan dalam beberapa tahun kemudian Gereja-gereja Protestan di Belanda menjadikan Katekismus ini sebagai bahan resmi pengajaran katekisasi mereka. Semua pendeta Protestan di Belanda juga diwajibkan menandatangani pernyataan persetujuan mereka atas dokumen ini.
Isi Katekismus ini tidak hanya dijadikan bahan pelajaran katekisasi, tetapi juga sebagai bahan khotbah dalam kebaktian-kebaktian pada hari Minggu sore.
Dengan datangnya orang Belanda ke Indonesia, Katekismus Heidelberg pun mulai dikenal orang-orang Kristen di Indonesia. Pada 1623 katekismus ini diterjemahkan ke dalam bahasa Melayu oleh Pdt. Sebastian Danckaerts.
Ada pula sebagian gereja yang menganggap isi Katekismus ini sudah tidak lagi mencerminkan hubungan antara Gereja Protestan (khususnya Calvinis) dengan Gereja Katolik Roma baik di Indonesia maupun di tingkat dunia, sehingga katekisasi ini hanya dijadikan dokumen sejarah belaka.
Struktur
Dalam bentuknya yang sekarang, Katekismus Heidelberg terdiri dari 129 pertanyaan dan jawaban. Pertanyaan-pertanyaan tersebut dibagi menjadi tiga bagian utama:
I. Kesengsaraan Manusia
Bagian ini terdiri dari Hari Tuhan 2, 3, dan 4. Bagian ini membahas:
Pentingnya iman, yang isinya dijelaskan melalui eksposisi dari 12 Pasal Iman Kristen, yang dikenal sebagai Pengakuan Iman Rasuli. Pembahasan pasal-pasal ini selanjutnya dibagi menjadi beberapa bagian:
