Masa kecilnya dihabiskan di bangku HIS, MULO dan SMA-C. Ia kemudian mengikuti pendidikan di Kotoka I (Sekolah Bagian Tinggi Kepolisian) Sukabumi (1943). Setelah tamat, Danoekoesoemo diangkat menjadi Komandan Batalyon Polisi Istimewa Surabaya (1945).
Soetjipto kembali mengikuti pendidikan Hersholing Mobrig di Sukabumi (1950). Setelah itu, ia diangkat menjadi Wakil Koordinator dan Inspektur Mobile Brigade Polisi Jawa Timur (1951), dan Wakil Koordinator dan Inspektur Mobrig Polisi Jawa Tengah (1954). Ia lalu dikirim ke Italia untuk memperdalam untuk memperdalam ilmu kepolisian. Akhir tahun 1960, dia ditempatkan sebagai Ajun Komisaris Besar Polisi Kastaf pada Markas Pimpinan Komandan Mobrig Polisi Pusat.
Tahun 1961, Soetjipto menempuh pendidikan militer-kepolisian di Advance Army School, Fort Benning, Amerika Serikat, dilanjutkan dengan pendidikan di Army Command & General Staff College, Fort Leavenworth, serta kursus pertahanan sipil di New York. Sekembalinya ke Indonesia, ia dipromosikan menjabat Komandan Mobrig Polisi Pusat (1962). Dua tahun kemudian, Soetjipto dilantik menjadi Kepala Kepolisian Negara (1964) menggantikan Komisaris Jenderal PolisiSoekarno Djojonagoro.
Beberapa peristiwa semasa menjabat sebagai Kepala Kepolisian Negara:
19 Maret 1965 - Sekolah Staf dan Komando Angkatan Kepolisian (Seskoak) di Lembang, Bandung, didirikan.
15 Maret 1965 - pemberlakuan KUHP Tentara, HAP Tentara dan KUDT bagi anggota Polri