Hubungan antara kedua negara tersebut dibangun sejak Januari 1984.[1]
Hubungan budaya
Brunei dan Malaysia memiliki beberapa kesamaan dalam budaya khususnya di wilayah Malaysia Timur karena tempat tersebut sesekali menjadi bagian dari Kekaisaran Brunei. Pada 2011, sekitar 61,470 orang Malaysia telah mengunjungi Brunei[1] sementara Malaysia mendapatkan 1,238,871 wisatawan Brunei pada 2013.[2]
Sebelum 2009, perbatasan tanah Malaysia dengan Brunei di sekitar Limbang diperebutkan.[3] Kemudian, Brunei dan Malaysia setuju untuk menghentikan pengambilan minyak dan gas di wilayah daratan dan perairan yang diperebutkan mereka sampai pemprosesan negosiasi dalam sebuah perjanjian terkait wilayah-wilayah yang diperebutkan pada 2003.[4] Pada Maret 2009, sebuah solusi yang diambil antara dua pemerintahan tersebut ketika Brunei menarik semua klaim atas Limbang, yang kemudian disahkan sebagai wilayah Malaysia.[5]