В октябре 1937 года на берегу Лопасни в 250 метрах от деревни было обнаружено городище периода VIII-VI вв. до нашей эры. Городище имело треугольную форму, было защищено рвами с двух сторон и высоким валом с третьей, южной. Длина городища 70 метров, ширина валов - 30 метров. Культурный слой толщиной 60 см. содержал уголь, золу, кости животных и значительное количество глиняной посуды, сделанной еще ручным способом, без гончарного круга. Также обнаружены множественные изделия из костей животных - гарпуны, рукоятки ножей, фигурки различных животных[4].
Завалипьево расположено примерно в 28 км (по шоссе)[7] на юго-восток от Чехова, на правом берегу реки Лопасни[8], высота центра деревни над уровнем моря — 146 м[9]. На 2016 год в Завалипьево зарегистрировано 3 садовых товарищества[10]. В непосредственной близости от восточной границы деревни расположен закрытый военный городок Нерастанное.