Деревня расположена в южной части Архангельской области, в таёжной зоне, в пределах северной части Русской равнины, в 40 километрах на север от города Шенкурска[1], на левом берегу реки Ледь, притока Ваги. Ближайшие населённые пункты: на востоке деревня Марковская и посёлок Красная Горка.
Указана в «Списке населённых мест по сведениям 1859 года» в составе 2-го стана Шенкурского уездаАрхангельской губернии под номером «2374» как «Данкова (Данковская, Горка)». Насчитывала 5 дворов, 13 жителей мужского пола и 21 женского[6].
В «Списке населенных мест Архангельской губернии к 1905 году» деревня Данковская (Горка) насчитывает 12 дворов, 38 мужчин и 44 женщины. В административном отношении деревня входила в состав Ямскогорского сельского общества Ямскогорской волости[7].
На 1 мая 1922 года в поселении 14 дворов, 28 мужчин и 42 женщины[8].
В 2004 году деревня вошла в состав Ямскогорского сельского поселения. 2 июля 2012 года деревня Данковская вошла в состав Шеговарского сельского поселения в результате объединения муниципальных образований «Шеговарское» и «Ямскогорское»[9].
