Село виникло не пізніше XV ст., за князівських часів, про що свідчать знайдені тут археологічні знахідки. За часів правління київського князя Олелька Володимировича (1440–1455) тогочасне поселення отримав боярин Григорій. Від імені цього власника і пішла перша назва села — Григор'єв. Після смерті боярина село з деякими іншими поселеннями перейшло у спадщину до його синів — Івашка та Петра, які мали синів Кузьму та Івашка. Після смерті Петра між його сином Івашком та братом Івашком виникла суперечка за майно, через яку до нас і дійшли перші відомості про село. Івашко Петрович надіслав скаргу київському воєводі Мартину Гаштольду (1471–1475) про суперечку. Після розподілу спірних маєтків обидві сторони отримали по половині села. Але суперечка виникла знову після смерті Івашка Григоровича. Князь Олександр у своєму рішенні від 1494 року підтвердив прийняте рішення. Надалі село належало сину Івашка Потапу, а потім перейшло до його доньки Мілохи. У середині XVI ст. вона вийшла заміж за Богуна Морозовича, і село почало належати йому, після чого відомості про сина Григорія зустрічаються в описі Канівського замку1552 року.
Цілком імовірно, що за універсалом польського короля Стефана Баторія від 1578 року про надання маєтностей Трахтемирова Григорівка стала власністю Трахтемирівського монастиря. Мабуть, на початку XVIII ст. боротьба за село між монастирем і місцевими землевласниками загострилася, і ці землі часто змінювали свого власника. У XVIII столітті Григорівка, як і більшість інших сіл, належала племіннику польського короля Августа Понятовського — князю Станіславу Понятовському.
1741 року в Григорівці було 60 дворів, у 1792 році — 88, а на початку 1860-их у селі мешкали близько 969 осіб. У 1855 році в селі було збудовано нову дерев'яну церкву святого Миколая, хоча за переказами, церква у селі була ще до 1720 року.
За даними різних джерел у селі в 1932—1933 роках внаслідок Голодомору загинуло близько 250 осіб. На сьогодні встановлено імена 50[5].
Перед війною, в 1941 році, у селі збудували новий клуб. Під час Другої світової війни 480 мешканців села воювали на фронтах, 394 з них нагороджені орденами і медалями. На честь воїнів, що загинули в боях при відвоюванні села, закладено місцевий парк. В сільській братській могилі поховано 190 воїнів.
Станом на початок 1970-их років в селі була розміщена центральна садиба радгоспу «Григорівський», за яким було закріплено 2520 га сільськогосподарських угідь, у тому числі 1456 га орної землі. Господарство мало зерновий напрямок з розвинутим тваринництвом. З допоміжних підприємств працювали млин, пилорама, ремонтно-технічна майстерня, виноробний цех. У соціальній сфері працювали восьмирічна школа (навчалось 153 учня), клуб на 250 місць, дві бібліотеки з фондом 15 тисяч книг, фельдшерсько-акушерський пункт. 45 жителів села були нагороджені орденами і медалями.
Археологом О. І. Тереножкіним під час наукових розвідок 1953 р. поблизу центра села відкрите поселення скіфського часу.
У північно-східній частині села на березі водосховища в урочищі Крутий горб розташований могильникзарубинецької культури (II ст. до н. е. — І ст. н. е.), відкритий Канівськими краєзнавцями, які протягом досить тривалого часу збирали зарубинецькі матеріали (фібули, кераміку) у змиві на березі водосховища. У 1989 р. співробітником Канівської експедиції В. К. Козюбою тут було знайдено майже цілу зарубинецьку поховальну урну.
У 1986 р. на узбережжі Канівського водосховища між селами Бучак і Григорівка розвідкою Т. А. Бобровського відкрите багатошарове поселення. Тут виявлено потужній культурний шар (від 0,3 до 1,5 м) й матеріали скіфського, зарубинецького та давньоруського періодів.