Село засновано на початку XVII століття, ймовірно, кріпаками-втікачами та чумаками, які селилися на берегах річки Косарки. Є припущення, що назва села носить ім'я генерального писаря Війська Запорозького Івана Груші (Грушки) — ймовірного предка Михайла Грушевського.
Фаворит цариці Катерини IIграфГ. Потьомкін придбав містечкоСмілу з околицями і Кам'янку з навколишніми населеними пунктами і подарував своїй племінниці Катерині Миколаївні Самойловій, яка вийшла вдруге заміж за Л. Д. Давидова. Поміщики Давидови продали Грушківку графу О. О. Бобринському в 1845 році.
Економічне пожвавлення в селі настає з моменту побудови Фастівської залізниці (1875—1876 роки.), що дало змогу включитися в загальноросійський ринок. Основним товаром були цукор та ліс.
Населення Грушівки було дуже національно налаштоване, і в 1921 році на околиці села повстанці Холодноярської організації розгромили спеціальний відділ Петроградського ВЧК. Незважаючи на супротив населення, радянська влада на території села остаточно встановилася у 1922 році.
Страшним лихоліттям прокотився по Грушківці Голодомор. Більше двохсот її мешканців померло.
Кучеренко Микола. «Як ще були ми козаками» // Кучеренко М., Панькова С., Шевчук Г. Я був їх старший син (рід Михайла Грушевського). — К.: Видавництво «Кий», 2006. — С. 12-19.