Däubler-Gmelin ist seit 1965 Mitglied der SPD, bei der sie von 1988 bis 1997 stellvertretende Bundesvorsitzende war. Von 1978 bis 2005 war sie Mitglied im Bundesvorstand.[3] Sie war außerdem Schirmherrin des Virtuellen Ortsvereins (VOV).
Von 2008 bis 2009 war sie Vorsitzende des Rechtsausschusses der Parlamentarischen Versammlung im Europarat.[7]
Herta Däubler-Gmelin zog 1998 als direkt gewählte Abgeordnete des Wahlkreises Tübingen und sonst stets über die LandeslisteBaden-Württemberg in den Bundestag ein. Sie kandidierte 2009 nicht mehr und schied mit Ablauf der 16. Wahlperiode des Deutschen Bundestages am 27. Oktober 2009 aus dem Parlament aus.[8]
Öffentliche Ämter
Ihre Kandidatur für das Amt der Vizepräsidentin des Bundesverfassungsgerichts, die auf heftigen Widerstand vor allem der CDU/CSU gestoßen war, zog sie Ende 1993 nach parteipolitischen Auseinandersetzungen zurück.[9]
Dass Däubler-Gmelin gern zugespitzt formulierte, trug ihr den Spitznamen „Schwertgosch“ ein.[12]
Infolge einer Wahlkampfäußerung – sie sagte, der amerikanische Präsident Bush wolle mit seiner Außenpolitik von innenpolitischen Problemen ablenken, das kenne man „seit Adolf Nazi“[13] – wurde Däubler-Gmelin nach der Bundestagswahl 2002 und eigener vorangegangener Ankündigung, sich nach der Wahl nicht mehr um ein Ministeramt zu bewerben, bei der Regierungsbildung nicht mehr berücksichtigt. Sie schied am 22. Oktober 2002 aus der Bundesregierung aus.
Im Jahr 2022 übernahm sie den Vorsitz der „Expertenkommission zum Volksentscheid Vergesellschaftung großer Wohnungsunternehmen“,[14] die vom Berliner Senat als Reaktion auf den Volksentscheid der Initiative Deutsche Wohnen & Co. enteignen eingerichtet wurde. Däubler-Gmelin setzte entgegen dem Einsetzungsbeschluss überwiegend vertrauliche Sitzungen durch, was ihr öffentliche Kritik einbrachte.[15] Sie führte die Kommission trotz eines zwischenzeitlich erfolgten Regierungswechsels bis zum Abschlussbericht, der am 28. Juni 2023 übergeben wurde. Die Kommissionsmehrheit, zu der auch Däubler-Gmelin als stimmberechtigtes Mitglied zählte, erkannte keine verfassungsrechtlichen Hindernisse für eine Vergesellschaftung, auch konnte sie in einer Abwägung zur Verhältnismäßigkeit der Maßnahme keine „milderen Mittel“ zur Erreichung des Ziels einer Versorgung mit bezahlbahrem Wohnraum erkennen.[16]
Gemeinsam mit dem Leipziger Staats- und Verwaltungsrechtler Christoph Degenhart kündigte sie in einer Pressekonferenz der Organisation Mehr Demokratie – dessen Kuratoriumsmitglied sie ist[21] – Mitte April 2012 die Vertretung einer Bündnisklage vor dem Verfassungsgericht für den Fall an, dass es kein Referendum über den Europäischen Stabilitätsmechanismus (ESM) und den Europäischen Fiskalpakt für eine straffere Haushaltsdisziplin in 25 der 27 EU-Staaten geben sollte.[22] Am 29. Juni wurde von dem Bündnis „Europa braucht mehr Demokratie“ ihre gemeinsam mit Degenhart erstellte Klageschrift eingereicht.[23]
Zusätzlich engagiert sie sich für die deutsche und europäische Juristenausbildung und Völkerverständigung im Beirat von ELSA-Deutschland e. V.
Seit 24. Oktober 2014 ist sie Ehrenpräsidentin des Bundesverbandes ehrenamtlicher Richterinnen und Richter e. V.[24]