Yitro dicatat hidup di Midian; wilayah yang membentang dari tepi timur Teluk Aqaba sekarang di sebelah barat laut Saudi Arabia. Ada yang menganggap Midian terletak dalam semenanjung Sinai.
Musa berjumpa dengan Yitro, ketika melarikan diri dari Mesir setelah membunuh seorang Mesir. Sesudah menikah dengan putri Yitro, Zipora, Musa bekerja 40 tahun untuk Yitro menggembalakan domba-dombanya sampai ia dipanggil Allah melalui peristiwa semak berapi (Keluaran 3). Kemudian Musa meminta diri dari Yitro untuk kembali ke Mesir, di mana Musa memimpin orang-orang Israel keluar dari tanah Mesir, tanah perbudakan, dan berjalan menuju ke tanah Kanaan, "tanah perjanjian". Musa dan orang-orang Israel sampai ke tanah Midian, di mana Yitro kemudian mengunjungi Musa dengan membawa serta Zipora dan kedua putra Musa yang dilahirkan istrinya itu. Yitro juga menasihati Musa untuk menunjuk pemimpin-pemimpin yang dapat meringankan tugas Musa dalam menjadi hakim perkara-perkara yang kecil di antara orang Israel. Ini dicatat dalam bagian bacaan Taurat (parsyah) yang diberi "Yitro" (Keluaran 18:1–20:23).
Nama
Dalam kitab Hakim-hakim pasal 4:11 disebutkan seorang bernama Hobab yang adalah saudara ipar Musa, di mana ayahnya bernama "Rehuel". Hobab ini pernah dicatat sebelumnya di dalam kitab Bilangan, yaitu Bilangan 10:29. Dengan demikian Rehuel dan Yitro rupanya adalah orang yang sama.
