正模標本(編號SMP VP-1930)是一個關節相連、不完整的身體骨骼,是個成年個體,包含:肩帶、部分左前肢、脊椎、皮內成骨。這些化石是在2005年到2009年發現於美國新墨西哥州的聖胡安盆地,屬於Kirtland組的Hunter Wash段。在2011年,羅伯特·蘇利文(Robert M. Sullivan)、Michael E. Burns將這些化石進行敘述、命名,模式種是小史色甲龍(Ahshislepelta minor)。屬名是以化石發現處的地名Ah-shi-sle-pah Wash為名,pelta在古希臘文意為「盾牌」;種名在拉丁文意為「小的」,意指這個成年標本與其他北美洲甲龍科相比,體型相當小。史色甲龍的肱骨長31公分[1]。