15 грудня1966 року французькийастрономОдуен Дольфюс спостерігав супутник Сатурна, який він назвав Янусом[1]. У тому ж місяці (три дні по тому) Річард Вокер також спостерігав об'єкт на тій самій орбіті[8]. На той час вважалося, що це один і той же супутник. Але через 12 років у жовтні 1978 року Стівен М. Ларсон і Джон Фунтейн відкрили, що насправді це два об'єкти, які рухаються дуже близькими орбітами. Це було підтверджено даними «Вояджера-1». Янус справді виявився «дволиким». 1983 року супутнику, відкритому Вокером, надали назву «Епіметей»[9].
Відстань між орбітами супутників становить лише 50 км — істотно менше їх розмірів. 1997 року астрофізики Лора Бетт і Пол Дервіз з Університету Маямі розрахували траєкторію руху унікальної пари супутників. Епіметей і Янус рухаються по своїх орбітах незалежно один від одного до того часу, поки внутрішній супутник не починає доганяти зовнішній. Під дією гравітаційних сил Епіметей виштовхується на вищу орбіту, а Янус переходить на ближчу до Сатурна, тобто вони міняються місцями. Така зміна відбувається приблизно раз на чотири роки. Скоріш за все обидва супутники в минулому складали єдине ціле й на ранньому етапі формування системи Сатурна розділилися на два супутники[джерело?].