Деревня расположена в 53 километрах на восток от Вельска близ старицы на левом берегу реки Кокшеньга (приток Устьи). Ближайшие населённые пункты: на востоке деревня Суяновская, на юге посёлок железнодорожной станции Кокшеньга.
Указана в «Списке населённых мест по сведениям 1859 года» в составе Вельского уездаВологодской губернии под номером «2470» как «Григоровская». Насчитывала 7 дворов, 17 жителей мужского пола и 24 женского[7].
В материалах оценочно-статистического исследования земель Вельского уезда упомянуто, что в 1900 году в административном отношении деревня входила в состав Ракуло-Кокшеньгского сельского общества Устьвельской волости. На момент переписи в селении Григоровское находилось 12 хозяйств, в которых проживало 40 жителей мужского пола и 39 женского[8].