Denominata Regio Cammino di Matera, arteria stradale che collegava nell'Ottocento le province di Principato Citra e Principato Ultra con le province di Basilicata e Capitanata, fu voluta nel 1789 da re Ferdinando IV di Borbone, su proposta del Marchese di Valva, Soprintendente di Strade e Ponti. Il tracciato, che corrispondeva in parte alla normanna via antiqua fu varie volte modificato. Motivi della sua costruzione furono il congiungere i comuni dell'entroterra campano e lucano, da Eboli a Melfi, ma anche per assicurare il trasporto del grano e delle altre derrate alimentari dalle fertili pianure delle Puglie alla capitale del Regno di Napoli.
Nel punto di inizio vicino Eboli venne costruito nel 1797 un epitaffio con una lapide. Restaurato nel 1990, il monumento ricorda le origini storiche della strada denominata “la via del grano”.
Con i suoi 29,5 km di lunghezza, la strada funge da raccordo tra la ex SS 91bis Irpina e la ex SS 161 di Ortanova, ora SP 110, attraverso il settore meridionale dei monti della Daunia. Il suo percorso ha inizio nel comune di Monteleone di Puglia dove si stacca dalla ex SS 91bis. Da qui prosegue in territorio pugliese per i centri di Accadia e Deliceto, attraversando i rispettivi abitati.
La strada statale 91 raccordo della Valle del Sele (SS 91 racc) era una strada stataleitaliana.
Il percorso si sviluppava all'interno del territorio comunale di Contursi Terme e la sua funzione era quella di collegare la strada statale 91 nei pressi della località Terme Forlenza con lo svincolo di Contursi Terme Ovest-Campagna, della strada statale 691 Contursi-Lioni.
Con il Decreto Presidente del Consiglio dei Ministri 8 luglio 2010 - G.U. n. 214 del 13/09/2010, la strada è stata assorbita dalla SS 691[6]
^abcdefghIn corsivo sono indicate le strade statali facenti parte sino al 1945 - per l'intera estensione - del territorio italiano e poi parzialmente cedute agli Stati vincitori della Seconda guerra mondiale, in seguito alla modifica dei confini nazionali stabilita dal trattato di Parigi del 1947.
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