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Nato in Brasile ma di origini italiane, ha introdotto il ruolo del libero nel calcio brasiliano, impiegò solitamente il modulo 3-5-2 durante il campionato del mondo 1990,[6][7] da commissario tecnico della Nazionale brasiliana, eliminata in quel torneo già agli ottavi di finale dall'Argentina, poi finalista perdente del torneo. Guidò la Nazionale brasiliana in 35 partite, in cui ottenne 21 vittorie, 7 pareggi e 7 sconfitte. Col Brasile vinse anche la Copa América 1989 che mancava dal 1950.
Dopo l'esperienza del mondiale italiano Lazaroni passò nella stagione 1990-91 alla Fiorentina. La formazione viola, indebolita dalla cessione di Roberto Baggio e Sergio Battistini, conseguì sotto la sua guida la salvezza (l'anno prima si era salvata solo all'ultima giornata), togliendosi la soddisfazione di battere la Juventus a Firenze e fermare, in nove uomini, l'Inter a San Siro.
Da allenatore viola Lazaroni lanciò giovani quali Alberto Malusci e Massimo Orlando e intuì le potenzialità di Alberto Di Chiara reinventandone il ruolo da ala, facendo di lui un terzino d'attacco. L'anno successivo venne esonerato dopo poche partite. Dopo un'altra esperienza al Bari, lasciò l'Italia per proseguire la sua carriera in diversi campionati nazionali, dalla Turchia alla Cina, dal Giappone al Portogallo. In Italia sarà ricordato per la sua difficoltà nel parlare italiano, caratteristica che la Gialappa's Band prenderà di mira durante il programma Mai dire Gol.
L'8 agosto 2011 subentra a Milovan Rajevac alla guida del Qatar. Dopo meno di cinque mesi il 20 dicembre 2011 viene sollevato dall'incarico a causa di prestazioni insignificanti della squadra. La QFA (Federazione calcistica qatariota) ha evidenziato la sua incapacità di avanzare oltre la fase a gironi della Pan Arab Games 2011, che il Qatar aveva ospitato, come causa principale del suo licenziamento. Con la Nazionale qatariota ottenne due vittorie, cinque pareggi e due sconfitte. È stato ufficialmente licenziato il 3 gennaio 2012, dopo il suo contratto è stato rilasciato alla QFA.
Lazaroni è stato tecnico del Qatar SC per la terza volta dopo i suoi periodi fra il 2008 e il 2011 e tra il 2012 e il 2014. La sua terza stagione finì in maniera deludente e lui si dimise nel maggio 2016 dopo la retrocessione del club in Qatar Stars League.
La sua peculiarità era la difesa a tre, con i terzini che fungevano da centrocampisti di supporto che al momento della fase difensiva arretravano per poi spingersi in avanti in fase offensiva, non era un gioco particolarmente spettacolare ma risultava molto compatto e andava ad esaltare il gioco collettivo delle sue squadre