Der Rat der Bürgerschaft forderte am 26. Mai und am 1. Juni 1321 die Bürger zum Bau einer Kirche zu unserer lieben Frau auf. Das dreischiffige Bauwerk gilt als die Bürgerkirche der Stadt. Der eigentliche Grund für den Bau der Kirche war, dass die älteste Kirche von Esslingen, die Stadtkirche St. Dionys, dem Domkapitel zu Speyer gehörte.
Im Zuge des Ringstraßenbaus in den 1960er Jahren und den damit verbundenen Abriss von Häuserzeilen wurde die Frauenkirche baulich von der übrigen Innenstadt isoliert.
Die Frauenkirche wurde von 1994 bis 2016 einer umfangreichen Außensanierung unterzogen. Dabei wurden auch die drei ursprünglichen Glocken aus den Jahren 1350, 1496 und 1587 wieder eingesetzt und durch drei weitere aus dem 20. Jahrhundert ergänzt.[1]
Die künstlerischen Merkmale der Bildhauerfamilie der Parler wie faltenreiche Gewänder, hagere Gesichtszüge mit scharfkantigen Backenknochen und mandelförmig geschlitzten Augen finden sich in den Figuren der Esslinger Liebfrauenkirche.[3]
Im Inneren befinden sich mittelalterliche Glasfenster im Chor (entstanden um 1330). Im Kirchenschiff wurden im 20. Jahrhundert Fenster von Hans Gottfried von Stockhausen eingebaut: südöstlich das Passionsfenster und nordöstlich das Frauenfenster.
Die Orgel wurde 1862 von Carl Gottlieb Weigle gebaut und 1942 von Orgelbau Friedrich Weigle nach Plänen von Walter Supper umgebaut und erhielt ein zusätzliches Rückpositiv.[4][5] In der Kirche befindet sich noch ein Weigle-Positiv aus dem Jahr 1941, welches von Walter Supper gestiftet wurde.[6]