Ayah Menelaos, Atreus berseteru dengan saudaranya Thiestes dalam memperebutkan tahta Mikenai. Thiestes akhirnya memperoleh tahta tersebut setelah putranya Aigisthos membunuh Atreus. Akibatnya, putra-putra Atreus, yakni Menelaos dan Agamemnon, diasingkan dari Mikenai. Mereka awalnya tinggal bersama raja Polifides di Sikion, dan kemudian dengan raja Oineus di Kalidon. Ketika mereka merasa sudah cukup kuat, mereka pun merebut kembali tahta Mikenai dari Thiestes, dengan dibantu oleh raja Tindareus dari Sparta. Thiestes diusir sedangkan Agamemnon menjadi raja Mikenai.[1][2]
Ketika telah tiba waktunya bagi putri Tindareus, Helene, untuk menikah, banyak raja dan pangeran Yunani yang datang untuk meminangnya, di antara mereka adalah Odisseus, Menestheus, Aias, Patroklos, dan Idomenios. Sebagian besar pelamar menawarkan hadiah demi memperoleh simpat Tindareus. Namun Tindareus tidak menerima hadiah-hadiah tersebut. Tindareus merasa takut bahwa jika telah terpilih suami untuk Helene, maka para pesaing yang lain akan marah dan akan terjadi keributan. Odisseus pun memberi penyelesaian atas kekhawatiran Tindareus. Semua pelamar harus bersumpah untuk tidak memusuhi suami Helene yang nantinya terpilih, mereka juga harus membantu jika ada yang mengusik pernikahan Helene. Setelah semua pelamar bersumpah, maka undian pun dilakukan dan Menelaos terpilih sebagai suami Helene. Setelah Tindareus meninggal, Menelaos menjadi raja Sparta, karena putra makhota Tidareus, yakni Kastor dan Polideukes telah meninggal. Menelaos dan Helene memiliki seorang putri bernama Hermione.
Perang Troya
Helene, istri Menelaos, dibawa pergi oleh Paris pangeran Troya. Mengetahui hal ini, Menelaos murka dan mengajak saudaranya Agamemnon untuk menyerang Troya. Mereka membawa ratusan kapal ke Troya.
Di Troya, Menelaos menantang Paris berduel dan pemenangnya akan mendapatkan Helene. Menelaos berhasil mengalahkan Paris namun ketika hendak membunuhnya dan mengklaim kemenangan, tiba-tiba Afrodit muncul dan memindahkan paris ke dalam kota Troya.[3] Kedua belah pihak lalu bertengkar mengenai siapa yang menjadi pemenangnya. Pada saat itulah Athena mengilhami Pandaros, seorang prajurit Troya, untuk memanah Menelaos. Panah terebut melukai perut Menelaos. Akibatnya pasukan Yunani pun menyerang pasukan Troya.[4]
Menelaos diceritakan mengambil jenazah Patroklos dari medan pertempuran.[5]
Menurut Hyginus, dalam perang tersebut Menelaos membunuh delapan prajurit Troya. Dia juga ikut masuk dalam Kuda Troya. Dalam penghancuran Troya, Menelaos membunuh Deiphobus, yang menikahi Helene setelah Paris meninggal. Menelaos awalnya hendak membunuh Helene karena telah mengkhianatinya, tetapi ketika bertemu lagi dengan Helene, Menelaos terpana oleh kecantikannya dak tidak tega membunuhnya. Menelaos pun membawa Helene pulang ke Sparta.[6]
Pascaperang
Dalam perjalanan pulangnya, kapal Menelaos terhempas ombak. Menelaos dan Helene terdampar di Mesir. Di sana Menelaos dibeitahu oleh Proteus cara kembali ke Sparta. Pada akhirnya Menelaos dan Helene bisa kembali ke Sparta. Suatu hari mereka dikunjungi oleh Telemakhos, putra Odisseus yang sedang mencari tahu keberadaan ayahnya. Pada saat itulah Menelaos menceritakan tentang perjalanan pulangnya dari Troya.[7]
Sementara itu hubungan Menelaos dan Helene menjadi tegang, terutama setelah Helene tidak mampu memberikan keturunan pria untuk Menelaos. Setelah meninggal, Menelaos kembali bersatu bersama Helene di Pulau Keberkahan, salah satu tempat di alam kematian.[8]
Dalam seni kuno
Menelaos muncul dalam lukisan vas Yunani dari abad keenam sampai keempat SM. Beberapa penggambaran Menelaos yaitu ketika Menelaos menyambut Paris di Sparta, Menelaos yang memegang jenazah Patroklos, dan pertemuan kembali Menelaos dengan Helene.[9]