Nestor adalah seorang Argonaut, dia ikut bertarung melawan para kentaur, dan ikut serta dalam perburuan Babi Kalidon.
Dia dan putranya, Antilokhos dan Thrasimedes, bertempur di pihak Akhaia (Yunani) dalam Perang Troya. Ketika perang dimulai, Nestor sebenarnya sudah berusia lanjut, tetapi ia tetap diajak berperang karena keberanian dan kemampuannya dalam berdiplomasi. Ketika perang, Nestor sering memberi nasihat pada prajurit muda. Dia juga menasihati Agamemnon untuk berbaikan kembali dengan Akhilles. Meskipun sudahh tua, Nestor tetap memimpin pasuan Pylos. Dia mengendarai kereta perang dan salah satu kudanya dipanah oleh Paris. Nestor memiliki perisai emas dan oleh Homeros dia dijuluki Penunggang Kuda dari Gerenia. Pada perlombaan pemakaman Patroklos, Nestor memberi saran pada Antilokhos tentang bagamana cara memenangkan balapan kereta perang.
Seusai perang, Nestor kembali dengan selamat ke Pylos. Suatu hari datang Telemakhos, putra Odisseus, yang sedang mencari tahu mengenai keberadaan ayahnya. Nestro menerima Telemakhos dengan ramah namun Nestor tidak tahu Odisseus berada di mana.