Перші оборонні мури Риму за легендою збудував цар Сервій Туллій в середині VI століття до н. е.. Фрагменти Сервієвого муру, що збереглися, датуються IV століттям до н. е. Оборонний мур можливо звели після вторгнення в Рим галлів близько 390 до н. е.
Руїни Сервієвого муру можна побачити в різних місцях міста: біля вокзалу Терміні (Вал Тарквінія та Вімінальські ворота), на П'яцца-деі-Чінквеченто, на Авентіні на віа Ансельмо, на Капітолії, на віа Кардуччі і П'яцца-Маньянаполі.
