Деревня расположена в центральной части района, примерно в 8 км южнее Дмитрова, на левом берегу реки Икша (левый приток Яхромы)[8], высота центра над уровнем моря 180 м[9]. С востока к Целеево практически примыкает пгт Деденево, другие ближайшие населённые пункты — Шуколово на юге и Муханки на северо-западе.