Borgo di origine medievale, venne fortificato dai Malatesta. Fu oggetto di continue contese tra questi e i Montefeltro, che poi ne divennero signori fino al passaggio nello Stato Pontificio.
Nella storia moderna l'avvenimento più grave fu la distruzione del paese ad opera dell'esercito francese avvenuta 31 marzo 1797 dopo che la popolazione si era ribellata all'invasore straniero. I francesi rasero al suolo il paese, uccidendo gran parte degli abitanti.[5]
Simboli
Lo stemma e il gonfalone sono stati concessi con decreto del presidente della Repubblica del 17 maggio 1983.[6]
Stemma
«D'argento, alla torre di rosso, merlata di quattro alla ghibellina, chiusa e finestrata di nero. Ornamenti esteriori da Comune.[7]»
Gonfalone
«Drappo troncato di bianco e di rosso riccamente ornato di ricami d’argento e caricato dello stemma sopra descritto con la iscrizione centrata in argento: Comune di Tavoleto. Le parti di metallo ed i cordoni saranno argentati. L’asta verticale sarà ricoperta di velluto dei colori del drappo, alternati, con bullette argentate poste a spirale. Nella freccia sarà rappresentato lo stemma del Comune e sul gambo inciso il nome. Cravatta e nastri tricolorati dai colori nazionali frangiati d'argento.[7]»
Bandiera
«Drappo troncato di bianco e di rosso caricato in centro dello stemma comunale.[7]»
Secondo i dati ISTAT al 1º gennaio 2023 la popolazione straniera residente era di 86[9] persone e rappresentava il 10,4% della popolazione residente. Le comunità straniere più numerose (con percentuale sul totale della popolazione straniera) erano:[10]
^Il 18 aprile 2016 presenta le proprie dimissioni al Prefetto, in seguito al fallimento del referendum per l'incorporazione del Comune all'interno di quello di Urbino ed anche per le precarie condizioni finanziarie dell'ente
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