Kolonialisme dalam pengertian modern dimulai dengan "Abad Penjelajahan", yang dipimpin oleh Portugis, yang menjadi semakin ekspansionis setelah penaklukan Ceuta pada tahun 1415, yang bertujuan untuk mengendalikan navigasi melalui Selat Gibraltar, menyebarkan agama Kekristenan, mengumpulkan kekayaan dan menjarah, dan menekan pemangsaan terhadap populasi Portugis oleh bajak laut Barbaria sebagai bagian dari perdagangan budak Afrika yang sudah berlangsung lama; pada saat itu perdagangan kecil, yang akan segera dibalikkan dan dilampaui oleh Portugis. Sekitar tahun 1450, berdasarkan kapal nelayan Afrika Utara, sebuah kapal yang lebih ringan dikembangkan, karavel, yang dapat berlayar lebih jauh dan lebih cepat,[1] sangat lincah, dan dapat berlayar "melawan angin".
"Penemuan" Dunia Baru oleh Eropa, sebagaimana yang disebutkan oleh Amerigo Vespucci pada tahun 1503, membuka babak kolonial lainnya, dimulai dengan kolonisasi Karibia pada tahun 1493 dengan Hispaniola (yang kemudian menjadi Haiti dan Republik Dominika). Kekaisaran Portugis dan Spanyol merupakan kekaisaran global pertama karena mereka merupakan kekaisaran pertama yang membentang melintasi berbagai benua (tidak termasuk kekaisaran Eurasia dan kekaisaran yang memiliki tanah di Afrika di sepanjang Mediterania), meliputi wilayah yang luas di seluruh dunia. Antara tahun 1580 dan 1640, kekaisaran Portugis dan Spanyol diperintah oleh raja-raja Spanyol dalam persatuan personal. Selama akhir abad ke-16 dan ke-17, Inggris, Prancis, dan Republik Belanda juga mendirikan kekaisaran mereka sendiri di seberang lautan, yang bersaing langsung satu sama lain.
Pada abad ke-19, Revolusi Industri Kedua menyebabkan terjadinya apa yang disebut sebagai era Imperialisme Baru, ketika laju kolonisasi meningkat pesat, yang puncaknya adalah Perebutan Afrika, yang mana Belgia, Jerman, dan Italia juga menjadi peserta.
Terjadi pertempuran yang mematikan antara negara-negara penjajah dan revolusi dari wilayah jajahan yang membentuk wilayah kendali dan mendirikan negara-negara merdeka. Selama abad ke-20, koloni-koloni negara-negara sentral yang kalah dalam Perang Dunia I didistribusikan di antara para pemenang sebagai mandat, tetapi baru pada akhir Perang Dunia II fase kedua dekolonisasi dimulai dengan sungguh-sungguh.