Розташоване вздовж річкиШполки, що впадає в Гнилий Тікич. Від районного центру — містаЗвенигородки село віддалене на 12 км. Але на місцевості воно насправді злилося з містом Ватутіним (яке не підпорядковане району).
Назва походить від імені козака Юрка, який збудував хутір у східній частині села. Інша версія: коли монголо-татари, захопивши село, в північно-західній околиці збудували укріплення-юрок.
За архівними даними, слобода виникла близько 1762 року і належала пану Францішеку Подажевському на основі права від Якуба Корицінського. За даними архіву південно-західної Росії, в Юрківці було 746 дворів і 3932 мешканці.
За переписом 1897 року кількість мешканців зросла до 3591 особи (1747 чоловічої статі та 1844 — жіночої), з яких 3541 — православної віри[5].
У 1918 році в селі було сформовано загін, який брав участь у Звенигородсько-Таращанському повстанні. Радянська окупація в селі почалась у 1918 році. Першим головою сільської ради окупанти призначили А. В. Лавриченка. В 1921 році утворено комнезам, на чолі з Д. Я. Бабченком. У 1929 році, під час примусової колективізації, на території села створено шість ТСОЗів, у 1930 році — три колгоспи.
На фронтах Другої світової війни воювали 445 мешканців села, 170 з них загинули, 60 нагороджені орденами і медалями. При в'їзді в село встановлено обеліск з меморіальною дошкою молодшому сержантуГерою Радянського Союзу Максиму Коняшкіну, що загинув при відвоюванні Юрківки. За героїзм, проявлений при форсуванні Одеру, мешканцю села М. С. Лєбєдєву присвоєно звання Героя Радянського Союзу. У 1955 році в центрі села збудовано пам'ятник воїнам радянської окупаційної армії.
У 1950 році три колгоспи об'єднали в єдиний — імені Ватутіна. Його керівником довгий час був кавалер Ордена Леніна А. У. Половинко. За господарством було закріплено 2,6 тисяч гасільськогосподарських угідь, в тому числі 2,4 тисячі га орної землі. Виробничий напрямок господарства був — рільництво і тваринництво. Також колгосп мав млин, крупорушку, олійницю, пилораму. Це багатогалузеве господарство мало більш як мільйонні грошові прибутки. У селі було побудовано понад 1000 індивідуальних будинків, школу, фельдшерсько-акушерський пункт, бібліотеку, клуб, пологовий будинок, дитсадок, 4 магазини та інше.
Женжеруха Володимир Михайлович (1972—2014) — прапорщик, інструктор з водіння взводу забезпечення навчального процесу військової частини А1414 169-го навчального центру Сухопутних військ ЗС України (Десна). Загинув біля смт Георгіївка під Луганськом.