Народилася в Брукліні 18 листопада 1939 року в сім'ї італійців Крістіни Павії та Маріо Ваккаро, які були власниками ресторанів італійської кухні. Дитинство пройшло в Далласі, де батьки відкрили свій перший ресторан[4]. У 1958 році Бренда закінчила середню школу і повернулася до Нью-Йорка, щоб здобути акторську освіту[5]. У 1961 році дебютувала на Бродвеї у постановці «Всі люблять опал», за роль якої була удостоєна «Світової театральної нагороди».
У Бренди Ваккаро також були ролі у бродвейських п'єсах «Квітка кактуса», «До побачення, люди», «Непарна пара», «Жінки Джейка» та деяких інших. За свою акторську кар'єру тричі номінувалася на премію Тоні.
Крім театру та кіно, Ваккаро багато знімається і на телебаченні. Виконувала ролі у багатьох телесеріалах, серед яких «Захисники», «Вулиці Сан-Франциско», «Човник кохання», «Вона написала вбивство», «Золоті дівчата», «Друзі», «Еллі Макбіл» та «Частини тіла». 1973 року стала володаркою премії «Еммі» за роль у комедійному вар'єте «Форма речей».
Ваккаро тричі була у шлюбі, з 1986 року одружена з Гаєм Гектором.