Уде́льные кня́жества (уде́лы) (от делить[1]) — территории (земли, стороны, страны) на Руси в XII—XVI веках, находившиеся во владении отдельных князей (удельный князь).
По В. О. Ключевскому, понятие «удел» появилось в исторических документах позднее XII века:
Уделами назывались те княжества, на которые распалась Северо-Восточная, верхневолжская Русь с XIII века, за исключением княжества Владимирского, что значит — были княжества младших князей. Самый этот термин «удел» становится известен в памятниках только с XIV века. Слово это заимствовано из терминологии частного гражданского права: уделом назывался раздел имущества движимого или недвижимого завещателем-отцом между детьми-наследниками. Так, в новгородских купчих XIV—XV веков покупатель пишет, что он купил у продавца «отчину», чем владел отец его — «по уделу отьча своего», то есть по разделу. Потом уделом стала называться доля, по разделу доставшаяся каждому наследнику, всё равно, состояла ли она из движимого или недвижимого имущества.
— Ключевский В. О. Терминология русской истории. В кн.: В. О. Ключевский, Сочинения: В 8 т., Москва, т. VI: Специальные курсы, 129—275.