1943. január 14-én született Philadelphiában egyszerű munkáscsalád gyermekeként. Miután 1960-ban elballagott a gimnáziumból, a Bennington College-ban járt színészképző szakra, melyen 1964-ben végzett. Ezután New York Citybe költözött, hogy hivatásos színésznő legyen.
Pályafutása
Karrierje a színházban kezdődött. A 60-as, 70-es és 80-as években is megjelent Broadway és off-Broadway színházi darabokban. A legváltozatosabb darabokban formált meg fontos szereplőket.
Később az Edge of the Night című szappanoperában játszott, majd később a Bosom Buddies című sorozatban Tom Hanks szexi főnökét formálta meg.
Ezek után rengeteg televíziós programban tűnt még fel alkalmi vagy visszatérő szerepekre. Kritikai elismerést az Ügyvédek című sorozatban nyújtott alakításáért kapott, melynek köszönhetően 1999-ben megnyerte az Emmy-díjat a legjobb drámai mellékszereplő kategóriájában, majd a következő évben ismét jelölést szerzett Roberta Kittleson szerepéért. Taylor 2003-ig jelent meg a sorozatban, de ekkor kezdődött el állandó, visszatérő szerepe a Két pasi meg egy kicsi című szituációs komédiában, melyben Charlie Sheen és Jon Cryer sznob és rideg anyját, Evelyn Harpert alakította 101 epizódon át 2015-ig. Ez a szerepe négy Emmy-jelölést szerzett neki a legjobb mellékszereplő színésznő vígjátéksorozatban kategóriájában, de egyet sem sikerült ezekből díjra váltania.
