Kingwood Township comprend les localités de Baptistown, Barbertown, Byram, Idell Milltown, Kingwood, Milltown, Treasure Island, Tumble et Tumble Falls[1]. Il est bordé par le Delaware et comprend plusieurs îles situées sur ce fleuve entre Frenchtown et Tumble Falls[2].
La municipalité s'étend sur 35,77 milles carrés (92,64 km2) dont 0,62 mille carré (1,61 km2) d'étendues d'eau[3].
Le township de Kingwood est formé en 1749 à partir du township de Bethlehem. Il est officiellement constitué le . En 1845, après référendum, une partie de son territoire se détache pour former le township de Franklin. En 1876, c'est au tour de la ville de Frenchtown de devenir un borough indépendant[4].