À l'époque romaine, Étroubles était le centre principal de la vallée du Grand-Saint-Bernard, et s'appelait Restapolis. Ici se trouvait sans doute la garnison hivernale des troupes de frontière. Napoléon Ier, lors de sa descente en Italie vers Marengo, s'arrêta ici le , chez l'abbé Léonard Veysendaz, après avoir fait étape à l'hospice du Grand-Saint-Bernard. L'arrivée du général fut précédée par une bataille sur le mont Crêtes le , où se trouvaient les troupes du général croate Victor Rohan. En , des squelettes ont été retrouvées dans le terrain près de la chapelle du nouveau cimetière.
Vers la milieu du XIXe siècle, sur cette commune s'est développé le projet du tunnel du Menouve, abandonné en 1857.
Monuments et lieux d'intérêt
Au hameau Vachéry se situe une tour médiévale dénommée Tour de la Vachère : elle fut érigée au XIIe siècle sur des fondations romaines.
Une église, dont il ne reste aujourd'hui que le clocher roman remontant au 1400, se trouvait autrefois dans le bourg.
Un hospice de charité fut édifié à Étroubles en 1317. Au XIXe siècle il était encore ouvert.
L'église paroissiale remonte au XIXe siècle et son clocher au XVe.
L'ancienne tour d'Étroubles se dressait autrefois sur le promontoire dit de la Tour, mais aucune trace n'est visible aujourd'hui.
Culture
À partir du , le bourg d'Étroubles est devenu le siège d'un musée en plein air. De nombreuses œuvres sont exposées dans les ruelles du chef-lieu, dans le cadre d'un projet de relance de l'économie communale après la fermeture des installations de ski. Ce projet a été cofinancé par l'Union européenne et s'est développé en collaboration avec la Fondation Pierre Gianadda de Martigny.
La contribution du peintre et sculpteur italien Italo Bolano a permis le l'élargissement du musée, par la réalisation d'un monument et d'une céramique inspirés respectivement à l'image d'un pèlerin et de la Via Francigena, le long de laquelle se trouvait Étroubles.
Un bronze du sculpteur valaisanMichel Favre, intitulé Amitié alpine, a élargi davantage l'exposition. Une peinture murale de Chicco Margaroli, intitulée La Via Francigena, a été inaugurée le .