Der Asteroid wurde nach der Nymphe Ida aus der griechischen Mythologie benannt.
Ida ist ein unregelmäßig geformter, langgestreckter Körper mit einem mittleren Durchmesser von 31,4 Kilometern. Er besitzt eine helle, silikatreiche Oberfläche.
Am 28. August 1993 passierte die RaumsondeGalileo den Asteroiden in einem Abstand von 10.500 km und sandte CCD-Aufnahmen zur Erde. Die Aufnahmen zeigen, dass der Himmelskörper von Einschlagskratern überzogen ist. Große Teile des Asteroiden sind von einer Staubschicht, dem Regolith, bedeckt.
Es zeigte sich weiterhin, dass Ida von einem kleinen natürlichen Satelliten umkreist wird. Dieser nur 1,4 km große Mond erhielt den Namen Dactyl und war der erste beobachtete Asteroidenmond.