Публикуется с 1985 года. С 1991 года — член Союза писателей. Книги автора переведены на английский, французский, немецкий, голландский, китайский, японский, корейский, иврит, вьетнамский, тайский, румынский, польский, сербский и украинский, иностранные языки. Учебник «Основы безопасности жизнедеятельности» для 1—4 классов, книги «Декларация Прав Человека» и «Мои географические открытия» были рекомендованы для изучения в школах Министерством образования России.
Работал на телевидении — писал сценарии и песни для передачи «Кварьете Весёлая квампания» (вместе с Петром Синявским), для многосерийного художественного фильма «Дракоша и компания». На протяжении нескольких лет вёл детские радиопередачи «Весёлая радиокомпания» и «Летающий диван».
Кроме детских книг много писал для театра, в основном, для кукольного и музыкального. Единолично и в соавторстве создано около 15 пьес. Пьесы идут в 50 театрах России, а также в Украине и Белоруссии.
Является также председателем Попечительского совета Российской государственной детской библиотеки (Москва) и патроном русско-английского билингвального фонда «Азбука» (Лондон).
Много ездит по миру с выступлениями для русскоязычных детей.
Книги Андрея Усачева выходят в издательствах: «Лабиринт», «Азбука», «Малыш», «Махаон», «Вакоша», «Книжный дом Анастасии Орловой», «Аванта», «Аст», «Время», «Речь», «Эгмонт», «Молодая мама». «Азбука», «Азбука», «Азбука»,
1990 — Первая премия на «Всероссийском конкурсе молодых писателей для детей» за книгу стихов «Если бросить камень вверх».
2002 — Лауреат «Фестиваля русской сказки в г. Суздале» за книгу «Барабашка, или обещано большое вознаграждение» (в соавторстве с Михаилом Бартеневым).
2002 — Приз 5-го Международного фестиваля анимационного кино «Анимаевка» в г. Могилёве: «За верность детской теме».
2005 — победа в национальном конкурсе «Книга года» в номинации «Вместе с книгой мы растём» за книгу «333 кота» (в соавторстве с художником Виктором Чижиковым).
2005 — Лауреат Фестиваля сатиры и юмора «Золотой Остап» за песни для детей.
2006 — Лауреат Международного конкурса «Петя и Волк» (Вторая премия за музыкальную сказку «Флюм-пам-пам», композитор Александр Пантыкин).
2007 — Литературная премия имени Самуила Маршака.
2009 — Литературная премия им. Корнея Чуковского.
2009 — номинирован на Международную премию им. Астрид Линдгрен.
2011 — Литературная премия им. Юрия Коваля.
2012 — Национальная премия «Музыкальное сердце театра» за либретто мюзикла «Алые паруса» (в соавторстве с Михаилом Бартеневым).
Арзамасцева И. Н. Усачёв Андрей Алексеевич // Русские детские писатели XX века: Биобиблиографический словарь. — М.: Флинта; Наука, 1997. — С. 449—450. — ISBN 5-02-011304-2.
