Рудаково расположено примерно в 28 км (по шоссе)[6] на северо-запад от Серпухова, на правом берегу реки Нара[7][8], высота центра деревни над уровнем моря — 147 м[9].
Современное состояние
На 2016 год в деревне зарегистрировано 2 садовых товарищества[10]. Рудаково связано автобусным сообщением с райцентром и соседними населёнными пунктами[11].