Точный возраст Нарвского замка и города до сих пор вызывает спор среди историков. Но большинство из них сходится в последовательности событий. В XIII веке завоевавшие Северную Эстониюдатчане построили деревянные укрепления на месте пересечения реки Нарвы со «старой дорогой». Под защитой этих укреплений местное поселение развивается в городе Нарва, которое в начале XIV века приобретает ганзейские привилегии. В начале XIV века датчане начинают строить каменную крепость, которая впоследствии получает название замок Германа.
1581 год — захват замка Швецией, и до 9 августа 1704 года — замок находился в шведском владении.
С 1676 года до 1680 года — строительство дополнительных укреплений, в частности были построены: бастион Врангель (англ. Wrangel), башня для защиты скотопрогонных ворот. Также ряд уже построенных сооружений были перестроены и укреплены.
1683 год — принятие нового плана по строительству дополнительных укреплений в городе. Новый план был подготовлен выдающемся инженером Эриком Дальбергом и одобрен шведским королём.
1684 год — начало строительства дополнительных бастионных укреплений. В результате без изменений осталась лишь стена замка, выходящая на реку Нарва. А западная и северная часть крепости были сильно расширены и укреплены бастионами. Строительство продолжалось вплоть до 1704 года. И в итоге было построено 6 бастионов и укрепление Спес (Надежда), однако шведам не удалось завершить реконструкцию бастионов Врангель и Пакс (Мир).
1700 год — замок был осаждён русскими войсками, и под его стенами произошла битва при Нарве.
1822 год — завершение строительства Западных ворот, расположенных между бастионами Триумф и Фортуна.
1863 год — Нарва теряет статус города-крепости. Под руководством инженера Модеста Резвого было начало восстановление замка[3], около Тёмных ворот Нарвских укреплений начинается строительство парка.
С 12 ноября 1918 года до 28 ноября 1918 года — переходный период до вывода немецких войск из Эстонии. По договору от 19 ноября 1918 года замок контролировался немцами, так как там находился их гарнизон.
В наши дни продолжается реставрация замка. В башне Германа и в старейшей части замка располагается Нарвский музей, а на бастионах Нарвских укреплений располагается парк.