До 2001 года называлась Семёновская. 3 октября 2001 года постановлением Законодательного собрания области переименована в Малую Семёновскую. Тем же постановлением другая деревня Пятовского сельсовета, также носившая название Семёновская, была переименована в Большую Семёновскую[2].
Расстояние до районного центра Тотьмы по автодороге — 6 км, до центра муниципального образования деревни Пятовская по прямой — 5 км. Ближайшие населённые пункты — Княжая, Лесниково, Нелюбино, Чаловская.