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Willow Garage
Willow Garage foi um laboratório de pesquisa em robótica e incubadora de tecnologia dedicada ao desenvolvimento de hardware e software de código aberto para aplicações de robótica pessoal.[2] A empresa foi provavelmente mais conhecida por seu pacote de software de código aberto ROS (Robot Operating System), que foi rapidamente e amplamente tornando-se uma ferramenta padrão entre pesquisadores e a indústria de robótica desde seu lançamento inicial em 2007. A empresa foi fundada no final de 2006 por Scott Hassan, que havia trabalhado com Larry Page e Sergey Brin desenvolvendo tecnologia que antecedeu a ferramenta de busca do Google.[3] Steve Cousins era o presidente e CEO. Willow Garage era localizada em Menlo Park, Califórnia.[4] A Willow Garage fechou no início de 2014. A maioria dos funcionários foi transferida para a Suitable Technologies, Inc, enquanto as responsabilidades de suporte e serviços foram transferidas para Clearpath Robotics.[5][6] HistóriaOs primeiros projetos da Willow Garage foram uma SUV participante do DARPA Grand Challenge e um barco solar autônomo para uso em explorações científicas em oceanos abertos.[7] No outono de 2006, Eric Berger e Keenan Wyrobek foram recrutados da Universidade de Stanford para iniciar o programa de robôs pessoais (em inglês, Personal Robotics Program) da Willow Garage.[8] Eles fundaram o programa de robótica pessoal da Universidade de Stanford para construir protótipos das tecnologias que fomentariam a indústria de robótica pessoal.[9] Na Willow Garage eles continuaram a executar esta missão com ROS,[10] um sistema operacional de código aberto, e o PR2[11] uma plataforma robótica para desenvolvimento. Os times do programa de carros da DARPA e do programa do barco autônomo foram, eventualmente, movidos para o programa de robótica pessoal que, perto do final de 2008, tornou-se o foco da Willow Garage. No verão de 2009 a Willow Garage alcançou a segunda de duas metas, permitindo que o PR2 abrisse portas, localizasse tomadas e se conectasse de forma autônoma, habilidades demonstradas em vídeos no YouTube.[12][13][14] Em janeiro de 2010, a Willow Garage alcançou a terceira grande meta do programa de robótica pessoal com o lançamento do ROS 1.0[15] e tendo o PR2 pronto para a produção em beta.[16] No final de 2010, com o PR2 a venda[17] e a comunidade do ROS caminhando para 100 repositórios em todo o mundo[18] Keenan Wyrobek e Eric Berger deixaram a Willow Garage para seguir em sua próxima aventura. A Willow Garage atualmente tem oito spin-offs:
Em 2012, a empresa firmou um empreendimento conjunto com Meka Robótica e SRI International para fundar a Redwood Robotics, empresa especializada em braços robóticos.[20][21][22][23] Em agosto de 2013, a Suitable Technologies Inc. manteve a maioria dos funcionários da Willow Garage para aumentar e melhorar o desenvolvimento do Beam, um sistema de presença remota. A Willow Garage continuou a apoiar os clientes de sua plataforma robótica pessoal PR2 e vender seu estoque restante de sistemas PR2.[24] Além de spinoffs, ex-funcionários têm criado várias outras empresas:
Software de código abertoWillow Garage mantinha o ROS (Robot Operating System),[28][29] a biblioteca de visão por computador OpenCV,[30] e a PCL (Point Cloud Library).[31] Todos esses projetos usam a licença BSD, uma licença de software de código aberto. RobôsO primeiro grande robô da Willow Garage se chama PR2. Ele tem um tamanho um pouco menor que um humano. O PR2 foi projetado para ser uma plataforma de hardware e software comum entre pesquisadores. O PR2 é uma evolução do PR1, uma plataforma robótica desenvolvida na Universidade de Stanford. A sigla PR significa "personal robot" (robô pessoal).[32][33] O PR2 tem dois braços de 7 graus de liberdade com uma carga útil de 1,8 kg. Seus sensores incluem uma câmera de 5 megapixels, um telêmetro laser inclinável, e uma unidade de medição inercial. Ele tem também um "projetor de textura" que projeta um padrão sobre o ambiente que criar informação 3D para ser capturada pelas câmeras. A Willow Garage chama isso de "textura de luz", mas esta abordagem é mais conhecida como luz estruturada. O scanner a laser montado na cabeça do robô mede distância por tempo de voo. Os dois computadores localizados na base do robô são servidores de 8 núcleos, cada um dos quais tem 24 Gigabytes de RAM, para um total de 48 GB. O sistema de bateria consiste de 16 baterias de laptop.[34] Em 26 de Maio de 2010, a Willow Garage realizou uma festa de formatura na qual os 11 PR2s foram introduzidos.[35] Alguns PR2s "dançaram" com humanos, enquanto eram conduzidos pelas suas mãos. Pelo menos um dos convidados participou da festa usando o sistema de telepresença da Willow Garage, Texai. Jonathan Knowles da Autodesk participou de uma festa XPrize usando um Texai com Robin Williams. O projeto Texai resultou na spin-off da Willow Garage chamada Suitable Tecnologies. O Texai foi um protótipo para o produto anunciado pela Suitable em setembro de 2012, o Beam. Em junho de 2010, a Willow Garage emprestou vários PR2 por dois anos para 11 equipes de pesquisa. Cada PR2 incluía dois braços, vários sensores, uma base móvel, de 16 núcleos de CPU, e o software gratuito e de código-fonte aberto Robot Operating System (ROS), que controla o PR2 e vem com bibliotecas de software para a percepção, navegação e manipulação. As equipes tiveram a chance não só de programar o robô multi-propósito, mas também de contribuir com seu trabalho para as plataformas de código aberto da Willow Garage, beneficiando uma ampla comunidade de pesquisadores.[36] Em agosto de 2010, a Willow Garage anunciou que o robô PR2 estava disponível para compra. O PR2 está sendo programado para fazer aplicações cada vez mais técnicas e que requerem habilidade, incluindo abrir portas e dobrar toalhas.[37] Referências
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