Nilmário Miranda é casado com Stael Miranda, professora de Sociologia da Universidade Federal de Minas Gerais, e pai de Renata, Fernanda e Vítor. Foi preso político durante três anos e um mês, tendo sido libertado em 1975.[1]
Foi deputado estadual em Minas Gerais de 1986 a 1990 e deputado federal duas vezes pelo Partido dos Trabalhadores (PT), quando ocupou o cargo de presidente da Comissão de Direitos Humanos da Câmara e recebeu Nota 10 do DIAP.[2]
Sempre esteve envolvido pessoalmente, durante todo esse período, na luta pelos direitos humanos em situações cruciais, como nos casos do massacre de lavradores sem terra em Corumbiara/RO, da escravidão no trabalho e dos mortos e desaparecidos políticos.[1] É autor de várias publicações sobre o assunto, como o livro Dos filhos deste solo, livro de 650 páginas, lançado em agosto de 1999, juntamente com o jornalistaCarlos Tibúrcio em coedição Editora Fundação Perseu Abramo e Boitempo Editorial. Sua gestão como secretário de Direitos Humanos do governo Lula ficou marcada pela publicação da cartilha Politicamente Correto & Direitos Humanos - conhecida pela mídia como "Cartilha do Politicamente Correto".[3]
Considera uma das maiores vitórias no campo dos direitos humanos no país a aprovação da lei que reconheceu os mortos e desaparecidos pela ditadura militar. Classifica os direitos humanos como uma das maiores bandeiras mundiais da atualidade, que "ultrapassa fronteiras, partidos e ideologias".[1]
Integra a Comissão de Anistia, do Ministério da Justiça. E exerce o mandato de deputado federal (PT/MG).[4]