フォン・ハッツフェルト家一門は、1138年頃に "de Hepisvelt" として初めて文献に記録されている。近隣のバッテンベルク伯同様、中世盛期から工期には、マインツ大司教の家臣としてヘッセン=マイン紛争に巻き込まれた。1283年に彼らの城(現在ではほとんど崩壊している)が記録されており、その麓に1340年から都市が建設された。フォン・ハッツフェルト家のヘッセン側の傍流が断絶した後、まず1570年にその半分が、1588年と1772年に結局その全部がヘッセン家のものとなった。城は、1311年には既にヘッセン家に移譲され、レーエンとなっていた。ハッツフェルトは、1866年にヘッセン=ダルムシュタット方伯領のヒンターラントの一部としてプロイセン領となり、プロイセンの法律に従って都市権を剥奪された。プロイセン王国解体後、1950年にこの街は再び「市」の称号を回復した。
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