I primi scafi erano dei semplici tronchi scavati al loro interno, ma erano generalmente instabili ed inadatti a navigare. Si intuì che scavando il tronco al di sotto della linea di galleggiamento, si poteva stabilizzare la piroga così costruita e con l'ulteriore aggiunta di zavorra sul fondo dello scafo, si aumentava maggiormente la stabilità.
La maggior parte delle barche a vela e dei velieri più grandi ha chiglie profonde contenenti zavorra che aggiunge una stabilità orizzontale ulteriore. Gli scafi vengono classificati in base al tipo di moto, ossia dislocante o planante.