Figlio di Donald Marter e Helen Donaldson, laureato ad Oxford nel 1969, inizia a lavorare a diversi spettacoli teatrali al Bristol Old Vic, per iniziare poi in ruoli minori in televisivi. Nel 1972 interpreta il ruolo di Harry Sullivan nella serie Doctor Who, ricevendo grossa popolarità. L'anno prima aveva fatto il provino per il ruolo di Mike Yates, ma a causa di problemi contrattuali, non si concretizzò. Nonostante ciò, il ruolo di Marter nella serie durò solo una stagione. In seguito continuò con altri ruoli in teatro e scrisse diversi libri e sceneggiature legate al Doctor Who. Morì nel 1986 a 42 anni a causa delle complicazioni dovute al diabete, da cui era sofferente da molto tempo.
