Alsó-Luzsicában (Niederlausitz) született, ahol atyja akkor a Napóleon ellen viselt háborúban mint huszárkapitány állomásozott. Tanulmányait a milánói katonaiskolában kezdette és a veronai gimnáziumban folytatta, majd Salzburgba került, végül a veszprémi és váci gimnáziumban fejezte be középiskolai tanulmányait. A jogotBécsben és Pest-Budán hallgatta. 1836-ban jogi doktor lett; ekkor adta ki első értekezését Dissertatio inauguralis juridica de fontibus iuris privati Hungarici et theses e scientiis iuridicis ac politicis, Pestini.
Elvállalta József nádor fiának, Sándor királyi hercegnek a tanítását, azonban a herceg még ugyanabban az évben meghalt. Wenzel Gusztáv ezután a pesti tudományegyetemen a bölcsészeti, majd 1838-ban a jogi karnál nyert helyettes tanári minőségben alkalmazást. A következő évben Bécsben a Theresianumban a magyar ifjak magyar jogi tanára és prokurátora lett. Innen a szabadságharc után a pesti egyetemre került és 1850-ben a magánjog és bányajog rendes tanárává nevezték ki. 1861-ben a magyar magánjog tanítását fogadta el s tanította 1889-ig. A Magyar Tudományos Akadémia1846. szeptember 18-án levelező tagjává választotta, akkor, midőn még alig írt egyebet, mint az 1843-ban kiadott magyarázó szöveget a Geiger Nepomuk János magyar történelmi tárgyú képeihez, mely Bécsben magyar és német nyelven jelent meg; de aki felkutatta a legelrejtettebb forrásmunkákat, levéltárakat s búvárkodott, folyamatosan kereste az összeköttetést a külföld legjelesebb tudósaival. 1866-ban a pesti egyetem rektora, 1868-ban királyi tanácsos lett. A Magyar Történelmi Társulat másodelnöke s a délszláv történeti társulat tagja, 1879. május 12-én ünnepelte negyvenéves tanári jubileumát. Ekkor I. Ferenc József magyar királykövesdi előnévvel nemességet adományozott neki, az egyetemtől pedig a díszoklevelet kapott. 1889-ben történt nyugdíjaztatása alkalmával a király a főrendiház örökös tagjává nevezte ki.
Irodalmi módszerének talán legfőbb jellemvonása az, hogy minden írását, amelynek természete ezt megengedte, elsősorban saját forráskutatásaira építette. A kútfők felkeresésében fáradhatatlan volt. Mint jogtörténész úttörő volt, mert nevéhez fűződik az egyetemes európai jogtörténet megteremtése. Meggyőződése volt, hogy a hazai jogélet, a hazai jog történetét csak az európai jogfejlődés menete teszi érthetővé. Lelkesen képviselte a magyar jogot. A magyar és erdélyi magánjog rendszere című kétkötetes magánjogi főművében állandóan hangsúlyozta azt a meggyőződését, hogy a magyar magánjog mind történeti előzményei, mind fejlődési irányai szerint nemzeti jog, melynek kútfői idegen befolyások által nemzeti jellemökből nem voltak soha kivetkőztetve.
