En 1997, le Bruxellois réalise son rêve de participer au rallye Dakar d'abord en moto[2], puis par obligation médicale[3] en auto (12 participations) ; En l'an 2000 au Rallye Dakar, il est le premier à mettre en œuvre la technologie du diesel TDI de Volkswagen sur un buggy[4].
Stéphane Henrard a terminé trois fois dans le top 10 (7e en 2001, 6e en 2003 et 10e en 2007)[5]. Il a aussi gagné l'avant dernière étape du rallye Dakar 2003[6].
En 2005, avec sa copilote Antonia de Roissard, il remporte le Rallye des Pharaons[7]. Au Rallye Dakar, ils sont septième au général après six étapes, alors que durant la plus dure des étapes du sable s'infiltre dans le moteur qui se coupe net, les contraignant à l'abandon[8].
Quatre ans plus tard au Dakar, Henrard fait 500 km sur trois roues lors de la 3e étape[9].