Neuf navires de la Royal Navy ont reçu le nom de HMS Penelope, d'après la nymphe du même nom :
- le HMS Penelope (1778), un navire de sixième rang de 24 canons lancé en 1778 et capturé par des prisonniers espagnols en 1780 ;
- le HMS Penelope (1783), un navire de cinquième rang de 32 canons lancé en 1783 et démoli en 1797 ;
- le HMS Penelope (1798), un navire de cinquième rang de 36 canons lancé en 1798 et échoué en 1815 ;
- le HMS Penelope (1829), un navire de cinquième rang de 46 canons lancé en 1829, mis en service en tant que frégate à vapeur en 1843 et revendu en 1864 ;
- le HMS Penelope (1867), une corvette blindée lancée en 1867 et revendu en 1912 ;
- le HMS Penelope (1914), un croiseur léger de classe Arethusa lancé en 1914 et revendu en 1924 ;
- le HMS Penelope (1918), un transport acheté en 1918 et revendu en 1922 ;
- le HMS Penelope (97), un croiseur léger de classe Arethusa lancé en 1935 et coulé en 1944 durant la Seconde Guerre mondiale ;
- le HMS Penelope (F127), une frégate de classe Leander lancée en 1962 et revendu à l'Équateur en 1991.
