Jusqu'à récemment, Estero n'était qu'une census-designated place. En 2012, l'Estero Council of Community Leaders, regroupant 35 gated communities, débute un mouvement pour la création d'une municipalité. Deux principales raisons expliquent cette volonté : les craintes d'annexion par la municipalité voisine de Bonita Springs et des désaccord sur la politique menée par le comté. Le , la création de la municipalité est approuvée par 87 % des électeurs. Estero devient officiellement un village de Floride le 31 décembre[2].