Esperanza participó en los Juegos la Comunidad de Desarrollo de África Austral SADC) de 2010 donde ganó oro en los 100 m y plata en los 200 m en la categoría sub 20 ans.[1]
En 2015, en los Juegos Africanos, Gicaso ganó la medalla de bronce en los 100 m T11 en 13 s 12. Es superada por la nigeriana Lovina Onyegbule (12 s 64) y la marfileña Diasso FB (12 s 94).[4] Al año siguiente, fue seleccionada para los Juegos Paralímpicos, donde se desempeñó como abanderada durante las ceremonias de apertura.[5]
En el Campeonato Mundial de Discapacitados de 2017 en Londres, ganó la medalla de bronce en los 200 m detrás de los chinos Zhou Guohua y Liu Cuiqing.[6] También ganó plata en los 200 m por detrás de Zhou y por delante de la tailandesa Kewalin Wannaruemon .[7]
A pesar de su ceguera, es maestra de escuela en Luanda.[5][8]