Von 1979 bis 1989 vertrat er die SP im Nationalrat. Er gehörte unter anderem der Aussenpolitischen Kommission, der Petitions- und Gewährleistungskommission und der Kommission für Wissenschaft und Forschung an. Er war ein Sozialpolitiker mit nationaler wie internationaler Ausrichtung und Ausstrahlung und engagierte sich besonders für eine ökologische Landwirtschaft, die Asyl- und Ausländerpolitik, sowie für die Menschenrechte.
Einer seiner ersten Assistenten war der Berner Jurist und Liedermacher Mani Matter. Auch die nachmaligen SP-Nationalräte Peter Vollmer und André Daguet, sowie die spätere Grünen-Präsidentin Regula Rytz waren für Bäumlin tätig.[1]
Die rechtsstaatliche Demokratie. Polygraphischer Verlag, Zürich 1954 (Dissertation, Universität Bern, 1954).
Staat, Recht und Geschichte. [Eine Studie zum Wesen des geschichtlichen Rechts, entwickelt an den Grundproblemen von Verfassung und Verwaltung]. EVZ, Zürich 1961.
Politik im Alltag. Z-Verlag, Basel 1975.
Lebendige oder gebändigte Demokratie? Demokratisierung, Verfassung und Verfassungsrevision. Z-Verlag, Basel 1978.
Jean-Jacques Rousseau und die Theorie des demokratischen Rechtsstaats. In: Eugen Bucher, Peter Saladin (Hrsg.): Berner Festgabe zum Schweizerischen Juristentag. Haupt, Bern/Stuttgart 1979, S. 13–49.
mit Helmut Ridder: Art. 20 Abs. 1–3 III. Rechtsstaat. In: Axel Azzola et al.: Kommentar zum Grundgesetz für die Bundesrepublik Deutschland. Band 1. Art. 1–20 (= Alternativkommentare. Hrsg. von Rudolf Wassermann). Luchterhand, Neuwied/Darmstadt 1984, S. 1288–1337. 2. Auflage 1989, S. 1340–1389.
Roland Herzog (Hrsg.): Zentrum und Peripherie. Zusammenhänge – Fragmentierungen – Neuansätze. Festschrift für Richard Bäumlin zum 65. Geburtstag. Rüegger, Chur u. a. 1992, ISBN 3-7253-0419-X.
Benjamin Schindler: Nachruf auf Richard Bäumlin (1927-2022) - Ringen mit dem Widerspruch, in: Schweizerisches Zentralblatt für Staats- und Verwaltungsrecht, 12 (2022), S. 687
