Besitzungen der Klöster Rot an der Rot, Isny im Allgäu und Kempten (Allgäu), später auch des Spitals von Waldsee lassen sich nachweisen. Im Wesentlichen war Reichenhofen Bestandteil der Grafschaft Zeil. Im Jahre 1806 kam die Gemeinde zum Königreich Württemberg in der Schultheißerei Zeil-Zeil und war ab 1820 eine Gemeinde im fürstlichen Amt Waldburg-Zeil.
Das Wappen der Gemeinde enthält den steinernen Richterstuhl eines Landgerichtes, ein Hinweis darauf, dass sich auf der Gemarkung von Reichenhofen der Ortsteil Haid befindet, die ehemalige Gerichtsstätte der „freien Bauern der Leutkircher Heide“.
Landesarchivdirektion Baden-Württemberg (Hrsg.): Das Land Baden-Württemberg. Amtliche Beschreibung nach Kreisen und Gemeinden. Band 7: Regierungsbezirk Tübingen. Kohlhammer, Stuttgart 1978, ISBN 3-17-004807-4.