Wege in euklidischen Ebenen. Kinematik der Speziellen Relativitätstheorie. Eine Auswahl geometrischer Themen mit Beiträgen zu deren Ideen-Geschichte, Springer Verlag 1999
Differentialgeometrie in G. Fischer u. a. Ein Jahrhundert Mathematik, Vieweg 1990
Differentialrechnung I und Abriß der Linearen Algebra, BI Hochschultaschenbuch 1970
150 years after Gauß´ Disquisitiones generales circa superficies curvas, Asterisque, Band 62, 1979, S. 97–153
Differentialgeometrie – 150 Jahre nach den "Disquisitiones generales circa superficies curvas" von Carl Friedrich Gauß, Abhandlungen der Braunschweigischen Wissenschaftlichen Gesellschaft Band 27, 1977, S. 63–102
Mitautor und Herausgeber: Vorträge über die Theorie der Umlaufszahl und ihre Anwendungen, Seminar über Topologie von Friedrich Hirzebruch 1956/57, Bonn, Mathematisches Institut
On the geometry of the tangent bundle. J. Reine Angew. Math. 210 1962 73–88.