Prangenberg absolvierte von 1963 bis 1967 eine Goldschmiedelehre bei C. Kesseler in Köln. Daneben entstanden seit 1965 erste Holzschnitte und Zeichnungen und seit 1978 Linolschnitte. In den achtziger Jahren fertigte er Skulpturen aus glasiertem Ton, großdimensionierte Amphoren und Hohlkörper, die er „Figuren“ nannte. In dieser Zeit entstand mit aquarellierten Zeichnungen und großformatige Öl- und Pastellbilder auch ein umfangreiches malerisches Werk. Von 1973 bis 1976 war er als Designer im Entwurfsbüro der Glashüttenwerke Peill+Putzler in Düren beschäftigt. Seit 1976 arbeitete er als freier Designer unter anderem für die Glashütte Süßmuth in Immenhausen. Hier entstanden unter vielen anderen die Kelchglasserie ARABESK, ausgezeichnet mit dem Preis design 78 sowie die Serien BORNHOLM und ÖLAND, ausgezeichnet mit Design plus HiF 84. Seit 2003 ergänzte Prangenberg seine Malerei mit Keramiken in Majolikatechnik, die das organische Formen- und Farbrepertoire des Künstlers aufnahmen.
Seit 1993 hatte Prangenberg eine Professur für Keramik und Glasmalerei an der Akademie der Bildenden Künste in München inne. Prangenberg lebte und arbeitete in München und Niederarnbach (bei Ingolstadt). Am 9. Juli 2012 wurde er auf dem Alten Friedhof in Rommerskirchen beigesetzt.
Keramikskulpturen und Zeichnungen, Sculptures Ceramiques et Dessings, Ceramic Sculptures and Drawings. Badischer Kunstverein, Karlsruhe, 1990, ISBN 3-89309-044-4
