Anschließend kehrte er 1803 nach Asturien zurück, wo er später Mitglied der Generaljunta des Fürstentums Asturien (Junta General del Principado de Asturias) während der Zeit der Napoleonischen Kriege auf der Iberischen Halbinsel (1808 bis 1814) war. Zwischen 1810 und 1813 war er Mitglied der Cortes von Cádiz, die am 19. März 1812 die Verfassung von Cádiz verabschiedeten. Dabei war er eine der treibenden Kräfte und maßgeblichen Verteidiger des Verfassungstextes. Als solcher trat er auch für eine Machteinschränkung des Königs ein.
Dies führte allerdings dazu, dass Queipo 1814 nach der Rückkehr König Ferdinands VII. ins Exil nach London gehen musste. Nach seiner durch den König verfügten Verbannung bis zum Lebensende und Einziehung aller Besitztümer wegen seiner Rebellion ging er ins Exil nach Paris, Lissabon und Berlin, wo er sich zu einem gemäßigten Liberalen entwickelte.
Trienio Liberal, Exil und Ministerpräsident
Nachdem Ferdinand VII. zu Beginn des Trienio Liberal am 23. April 1820 eine Amnestie für alle aus politischen Gründen im Exil lebenden Personen erlassen hatte, kehrte Queipo nach Spanien zurück. Bei den Corteswahlen im Mai 1820 wurde er im Wahlkreis Asturias zum Abgeordneten gewählt. Von September bis Oktober 1820 war er Vorsitzender des Parlamentes.
Nach der Französischen Invasion in Spanien, die die absolute Herrschaft Ferdinands wieder herstellte, ging Queipo erneut ins Exil nach Frankreich, wo er 1827 und 1832 seine Bücher über den spanischen Unabhängigkeitskrieg verfasste und veröffentlichte. Nach dem Tode von König Ferdinand VII., der durch den Thronrat der dreijährigen neuen KöniginIsabella II. verfügten Generalamnestie und der Aufhebung des gegen ihn zwischenzeitlich verhängten Todesurteils kehrte er nach Spanien zurück.
Am 18. Juni 1834 wurde er zum Finanzminister (Ministro de Hacienda)[1] in das Kabinett des ersten Ministerpräsidenten Francisco Martínez de la Rosa berufen. Als solchem gelang es ihm jedoch nicht, die notwendigen umfangreichen Reformen des Finanzsystems durchzuführen, um dadurch die aus den Carlistenkriegen entstandene Wirtschaftskrise zu überwinden.
Am 30. Juni 1834 wurde er zum Abgeordneten des Parlaments (Estamento de los Procuradores del Reino) gewählt, wo er bis zu seinem Tode den Wahlbezirk Oviedo vertrat.[2]
1840 kehrte er nach Paris zurück, wo er drei Jahre später verstarb. Seit dem 10. Juni 1835 war er mit der vierten Tochter des 12. Markgrafen (Marqués) von Camarasa verheiratet.[3]