Rapier mulai dikembangkan pada tahun 1960-an sebagai proyek ET.316 sebagai cadangan bagi pembelian sistem rudalMauler dari USA. Proyek ini dimaksudkan untuk melawan pesawat supersonik yang lincah dan terbang rendah. British Aircraft Corporation pada saat itu mempunyai program mandiri Sightline yang menjadi dasar dari ET.316. Pembatalan pembelian Mauler berarti ET.316 akan dikembangkan. Masuk operasi di mlilter inggris pada tahun 1971, karena keakuratanya, rudal ini mengandalkan hulu ledak tumbukan langsung, bukan hulu ledak proximity fuse besar seperti rudal yang lainya.
Versi awal mengandalkan penjejak optik, versi selanjutnya ditambahkan penjejak radar Blindfire (DN181) dan penjejak optronik (optik elektronik). Versi eksport yang lebih murah dengan penjejak laser dikenal dengan nama Laserfire.
Rapier pada awalnya berbentuk sebuah peluncur beroda dengan 4 buah rudal, sebuah unit penjejak optik FSB2 dan trailer untuk penyompanan, seluruh paket ini beserta kru diangkut oleh 3 buah kendaraan Land Rover. Biasanya untuk pertahanan lapangan udara.
Dengan penambahan unit penjejak radar maka pesawat musuh bisa dikenali lebih awall sehingga operator bisa memilih apakah peluncuran berlangsung otomatis atau manual.
Versi Tracked Rapier menggunakan M548 tracked carrier buatan Amerika dirancang atas pesanan Pemerintahan Shah Iran, tetapi batal dikirimkan menyusul revolusi islam di Iran. Tracked Rapier siap dioperasikan dalam waktu 30 detik saja bandingkan dengan versi tarik yang memerlukan waktu 30 menit.
Sejarah pertempuran
Rapier FSB1 (versi awal) diterjunkan di Perang Falklands dan cukup berhasil dengan 14 perkenaan mematikan yang bisa dikonfirmasi dan kemungkinan 4 - 6 kemungkinan perkenaan kepada pesawat musuh. Rapier mempunyai masalah pada sistem IFF (Identification Friend Or Foe) dan beberapa perkenaan menggunakan penjejak optik. Ada sebuah insiden di Bluff cove ketika sebuah unit Rapier dikirimkan kepada Sir Galahad walaupun beberapa perwira senior tahu unit ini rusak kepala penjejaknya (tracker head), akibatnya tentara 50 Wales terbunuh dan banyak yang terkena luka bakar seperti Simon Weston.
Versi terbaru adalah Rapier FSC (Field Standard C), dibuat oleh MBDA dan dioperasikan oleh Royal Artillery. Versi eksportnya adalah Jernas. Pengembangan FSC dimulai pada akhir 1980-an dan sistem ini pertama kali operasional pada 1996.
Sistem ini menggunakan kombinasi radar Blindfire tracker radar dan Dagger surveillance radar. Delapan rudal dapat dibawa siap tembak dan menggunakan hulu ledak HE dan rudal (disebut MK2B) sekarang dilengkapi proximity fuse. Propulsi terdiri dari motor roket propelan padat 2 tingkat dan bisa terbang sampai kecepatan Mach 2,5. Kendali rudal berupa infra merah otomatis dan radar command to line of sight.
Pada Farnborough Air Show1996 sebuah Rapier versi upgrade sukses mendeteksi bomber stealth B-2 yang terbang melintas.
